網(wǎng)上有很多關(guān)于模擬pos機(jī)系統(tǒng),安川機(jī)器人弧焊焊接起始點(diǎn)接觸尋位虛擬仿真的知識(shí)，也有很多人為大家解答關(guān)于模擬pos機(jī)系統(tǒng)的問(wèn)題，今天pos機(jī)之家(www.rcqwhg.com)為大家整理了關(guān)于這方面的知識(shí)，讓我們一起來(lái)看下吧!
本文目錄一覽：
模擬pos機(jī)系統(tǒng)
概述\u200d起始點(diǎn)接觸尋位是工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)檢測(cè)工件安裝誤差的一種功能，在弧焊焊接中被廣泛應(yīng)用。在機(jī)器人搜索運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，焊絲與工件接觸的一瞬間焊接回路接通導(dǎo)電，接觸傳感器反饋信號(hào)到機(jī)器人控制器，機(jī)器人立即停止，然后獲取機(jī)器人當(dāng)前位置。將此位置與工件基準(zhǔn)位置進(jìn)行對(duì)比，并計(jì)算出安裝偏差。正式焊接時(shí)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到焊接點(diǎn)位上通過(guò)位置偏移指令補(bǔ)償工件偏差，這樣每次焊接的焊縫就都是工件上指定的焊縫了。
為了能夠仿真出安川機(jī)器人起始點(diǎn)接觸尋位效果，MotoSimEG-VRC軟件中內(nèi)置了虛擬接觸傳感器，通過(guò)使用虛擬接觸傳感器就能夠仿真出機(jī)器人起始點(diǎn)接觸尋位效果。然后通過(guò)數(shù)據(jù)處理指令計(jì)算出工件的安裝誤差，最后在機(jī)器人仿真運(yùn)行時(shí)補(bǔ)償計(jì)算出的偏差，以達(dá)到真實(shí)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)效果。
機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建\u200d在MotoSimEG-VRC軟件中創(chuàng)建虛擬仿真項(xiàng)目，添加一臺(tái)安川弧焊焊接機(jī)器人，一般情況下型號(hào)中帶有“AR”字樣的為弧焊焊接機(jī)器人。
Controller Type：YRC1000
Language：1.English，2.Japanese
R1：1-06VXH12-A0*(AR 1440)
Application：ARC
點(diǎn)擊“Maintenance Mode Execute”按鈕，使用維護(hù)模式創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)。在彈出的虛擬示教器主菜單中依次選擇“SYSTEM”→“SETUP”→“OPTION FUNCTION”，在OPTION FUNCTION界面中將Search function選項(xiàng)功能設(shè)置為“USED”，把機(jī)器人的執(zhí)行搜索功能激活。只有了激活執(zhí)行搜索功能后才能在示教器中選擇執(zhí)行搜索功能指令（SRCH）。有些系列的控制器中執(zhí)行搜索功能選項(xiàng)為“STARTING POINT DETECTING”，即起始點(diǎn)檢測(cè)功能。
在軟件模型庫(kù)中選擇對(duì)應(yīng)的機(jī)器人模型，通常情況下軟件模型庫(kù)中自帶的機(jī)器人模型為*.mdl格式。
機(jī)器人系統(tǒng)創(chuàng)建完成后，從軟件模型庫(kù)中選擇一把弧焊焊槍?zhuān)⑵浒惭b到機(jī)器人上。然后再使用軟件自帶的模型創(chuàng)建工具創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)易工作臺(tái)和一個(gè)工件，并布局到合適的位置。創(chuàng)建完成后的弧焊焊接工作站如下圖所示。
虛擬接觸傳感器配置\u200dMotoSimEG-VRC軟件中的機(jī)器人起始點(diǎn)接觸尋位功能是通過(guò)虛擬接觸傳感器模擬真實(shí)的接觸傳感器，然后與執(zhí)行搜索功能指令（SRCH）相配合來(lái)共同實(shí)現(xiàn)的。因此，要想仿真出這個(gè)功能就需要先對(duì)虛擬接觸傳感器進(jìn)行參數(shù)配置。
點(diǎn)擊“Simulation”菜單，在Settings命令組中點(diǎn)擊“Sensing Setting”命令按鈕，打開(kāi)Sensing Option Setting對(duì)話(huà)框。
在Sensing Option Setting對(duì)話(huà)框中可以配置虛擬接觸傳感器的相關(guān)參數(shù)，對(duì)話(huà)框中各個(gè)屬性詳細(xì)說(shuō)明如下：
Action：指定用于激活接觸傳感器的機(jī)器人指令，默認(rèn)為SEARCH_SHIFT。
Robot：指定要使用接觸傳感器的機(jī)器人。
RIN：指定機(jī)器人接收接觸傳感器反饋信號(hào)的信號(hào)編號(hào)，默認(rèn)為RIN#001。
Model：顯示當(dāng)前已選定的模型名稱(chēng)。
Model List：模型列表，用于顯示和管理相互接觸的兩個(gè)模型。其中，主模型（Master）為與機(jī)器人接觸傳感器相連接并且要和工件發(fā)生接觸的模型，如弧焊焊絲；從模型（Slave）為工件模型。
首先添加主模型，詳細(xì)操作步驟如下圖所示?；『负附討?yīng)用中，主模型一定要選取焊絲模型，添加完成后模型名稱(chēng)會(huì)顯示在Master后的顯示框中。若是安裝的焊槍上沒(méi)有焊絲模型，可以先創(chuàng)建出一個(gè)圓柱體安裝到焊槍上再進(jìn)行選取。為了能夠準(zhǔn)確的選取模型，可以在選取模型前先激活“Select Model”命令。
然后按照下圖所示步驟添加從模型，模型添加完成后，在Slave后的顯示框中會(huì)顯示模型名稱(chēng)。
主從模型選取過(guò)程中，若是選取錯(cuò)誤，可以先點(diǎn)擊相應(yīng)的字段，再點(diǎn)擊“Delete”按鈕進(jìn)行模型刪除。
機(jī)器人起始點(diǎn)接觸尋位子程序編寫(xiě)\u200d創(chuàng)建一個(gè)名為“SRCH”的程序，作為機(jī)器人起始點(diǎn)接觸尋位子程序。在程序中示教機(jī)器人對(duì)工件X軸、Y軸方向上的搜索點(diǎn)位，并添加執(zhí)行搜索指令以及位置數(shù)據(jù)處理指令。全部編寫(xiě)完成后的程序代碼如下圖所示，其中紅色字體為幫助理解的程序注釋?zhuān)瑢?shí)際示教中并不會(huì)出現(xiàn)。
SRCH是安川機(jī)器人系統(tǒng)中的執(zhí)行搜索功能指令，屬于一種被設(shè)置在運(yùn)動(dòng)指令后方的附加功能選項(xiàng)指令，它不能單獨(dú)成為一條程序語(yǔ)句，只能與運(yùn)動(dòng)指令結(jié)合在一起使用。支持添加SRCH附加功能的指令有直線(xiàn)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)指令MOVL和增量直線(xiàn)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)指令I(lǐng)MOV。
添加執(zhí)行搜索功能指令時(shí)，先將光標(biāo)移動(dòng)到要添加指令的運(yùn)動(dòng)程序語(yǔ)句（搜索接觸點(diǎn)程序語(yǔ)句）上，按兩次“SELECT”鍵，進(jìn)入運(yùn)動(dòng)指令詳細(xì)編輯界面。
然后將光標(biāo)移動(dòng)到UNTIL后的UNUSED上按“SELECT”鍵，選擇“SRCH”后再次按“SELECT”鍵，進(jìn)入執(zhí)行搜索功能指令詳細(xì)編輯界面。
在執(zhí)行搜索功能指令詳細(xì)編輯界面可以配置機(jī)器人執(zhí)行搜索的相關(guān)參數(shù)，各參數(shù)說(shuō)明如下：
DIRECT INPUT：指定機(jī)器人接收接觸傳感器反饋信號(hào)的信號(hào)編號(hào)，此信號(hào)編號(hào)一定要與Sensing Option Setting對(duì)話(huà)框中RIN設(shè)定的信號(hào)編號(hào)一致，編號(hào)范圍為1~4。
INPUT STATUS：指定接觸傳感器反饋信號(hào)的有效狀態(tài)，當(dāng)設(shè)定為ON時(shí)，接觸傳感器反饋信號(hào)被置位瞬間，機(jī)器人立即停止搜索；當(dāng)設(shè)定為OFF時(shí)，接觸傳感器反饋信號(hào)被復(fù)位瞬間，機(jī)器人立即停止搜索。
TIME：指定機(jī)器人開(kāi)始執(zhí)行搜索的等待時(shí)間，時(shí)間范圍為0.01~655.35s。
DISTANCE：指定機(jī)器人執(zhí)行搜索的最大范圍，此距離為與搜索接近點(diǎn)之間的距離，距離范圍為0.1~6553.5mm。
按照需求設(shè)定指令參數(shù)，設(shè)定完成后連續(xù)按三次“ENTER”鍵即可。
機(jī)器人弧焊焊接主程序編寫(xiě)\u200d創(chuàng)建機(jī)器人弧焊焊接主程序，在程序中示教機(jī)器人弧焊焊接運(yùn)動(dòng)點(diǎn)位，并添加調(diào)用起始點(diǎn)接觸尋位子程序指令、位置偏移指令、弧焊焊接指令。全部編寫(xiě)完成后的程序代碼如下圖所示，其中紅色字體為幫助理解的程序注釋?zhuān)瑢?shí)際示教中并不會(huì)出現(xiàn)。
如果想在工件上生成機(jī)器人弧焊焊縫效果，可以使用“Working Trace”命令進(jìn)行模擬，詳細(xì)操作方法可參考文章《MotoSimEG-VRC軟件：機(jī)器人工作路徑軌跡跟蹤功能使用方法》。
仿真運(yùn)行\(zhòng)u200d對(duì)工作站進(jìn)行仿真運(yùn)行，即可執(zhí)行機(jī)器人起始點(diǎn)接觸尋位和弧焊焊接任務(wù)，仿真運(yùn)行效果與真實(shí)的機(jī)器人是一樣的。
為了模擬出工件的安裝誤差，可以先使用“Pos”工具調(diào)整工件安裝位置，人為設(shè)定出工件安裝誤差，誤差值一定要小于設(shè)定的搜索范圍。然后再仿真運(yùn)行，機(jī)器人同樣可以搜索并計(jì)算出工件安裝偏差，并完成指定焊縫的焊接。
仿真運(yùn)行時(shí)也可以在Simulation菜單欄的Playback命令組中關(guān)閉“Servo Emulation”命令，這樣能夠屏蔽掉機(jī)器人伺服電機(jī)反應(yīng)的滯后性，使機(jī)器人接觸到工件后能夠立刻停止，以增強(qiáng)搜索定位精度。
The End
上一篇：MotoSimEG-VRC軟件：安川機(jī)器人TCP軌跡跟蹤功能介紹與使用方法
以上就是關(guān)于模擬pos機(jī)系統(tǒng),安川機(jī)器人弧焊焊接起始點(diǎn)接觸尋位虛擬仿真的知識(shí)，后面我們會(huì)繼續(xù)為大家整理關(guān)于模擬pos機(jī)系統(tǒng)的知識(shí)，希望能夠幫助到大家！
