網(wǎng)上有很多關(guān)于pos機(jī)具體原理,KUKA 機(jī)器人視覺(jué)抓取的工作原理講解的知識(shí)，也有很多人為大家解答關(guān)于pos機(jī)具體原理的問(wèn)題，今天pos機(jī)之家(www.rcqwhg.com)為大家整理了關(guān)于這方面的知識(shí)，讓我們一起來(lái)看下吧!
本文目錄一覽：
pos機(jī)具體原理
首先要建立機(jī)器人的軌跡,作為基礎(chǔ)機(jī)器人編程軌跡。
視覺(jué)抓取主要是通過(guò)改變機(jī)器人的TOOL坐標(biāo)系或base坐標(biāo)系來(lái)實(shí)現(xiàn)的。
物體位置的變化主要是它位置的X,Y,Z 方向的變化。
BASE坐標(biāo)系: 可根據(jù)需要定義用戶坐標(biāo)系。當(dāng)機(jī)器人配備多個(gè)工作臺(tái)時(shí)，選擇用戶坐標(biāo)系可使操作更為簡(jiǎn)單 。在用戶坐標(biāo)系中， TCP 點(diǎn)將沿用戶自定義的坐標(biāo)軸方向運(yùn)動(dòng)。
以改變BASE 坐標(biāo)系為例：
庫(kù)卡C4 現(xiàn)在可以使用32個(gè)BASE 坐標(biāo)系
沒(méi)有使用視覺(jué)補(bǔ)償功能時(shí),只用一個(gè)BASE坐標(biāo)系
改變機(jī)器人BASE坐標(biāo)系值從而改變機(jī)器人抓件位置,使用多個(gè)坐標(biāo)系
制作一個(gè)后臺(tái)程序,用來(lái)改變BASE
設(shè)置 輸入變量點(diǎn)的接收變量：
SIGNAL gxe_1 $in[2278] TO $in[2285]
SIGNAL gxe_2 $in[2286] TO $in[2301]
SIGNAL gxe_3 $in[2302] TO $in[2309]
SIGNAL gxe_4 $in[2310] TO $in[2325]
SIGNAL gxe_5 $in[2334] TO $in[2341]
SIGNAL gxe_6 $in[2342] TO $in[2357]
設(shè)置坐標(biāo)變量用于改變BASE坐標(biāo)值
DECL FRAME Get_Val_Pos={X 0.0,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;
DECL FRAME Get_Val_Pos1={X 0.0,Y -46.2999992,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;
DECL FRAME Get_Val_Pos2={X 0.0,Y -17.8699989,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0} ;
使多個(gè)BASE[]坐標(biāo)系保持一致
base_Data[1] = $base
base_Data[2] = base_data[1]
base_Data[3] = base_data[1]
base_Data[4] = base_data[1]
變量的初始化歸0 , get_val_pos = $nullframe
例如：現(xiàn)在只改變BASE的Y方向位置
get_val_pos.y = gxe_2*0.01 換算坐標(biāo)值,存到坐標(biāo)的Y方向
base_data[1] = $base : Get_Val_Pos 改變BASE坐標(biāo)系的Y方向位置
使用多個(gè)BASE坐標(biāo)系：
以上就是關(guān)于pos機(jī)具體原理,KUKA 機(jī)器人視覺(jué)抓取的工作原理講解的知識(shí)，后面我們會(huì)繼續(xù)為大家整理關(guān)于pos機(jī)具體原理的知識(shí)，希望能夠幫助到大家！
