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揭秘pos機(jī)離線功能是什么意思
發(fā)那科機(jī)器人Optimize position功能是其重要功能之一，本文詳細(xì)解析了發(fā)那科機(jī)器人軌跡自動拾取和自動退臂功能及Optimize position功能，并附上基本步驟。
焊接、切割、打磨以及噴涂等應(yīng)用的現(xiàn)場調(diào)試過程中，通常需要手動示教機(jī)器人軌跡中的每一個點，而在Roboguide仿真環(huán)境中，通過使用Roboguide中的CAD to Path軌跡拾取功能，可以拾取工件的軌跡，然后編輯這個軌跡自動生成離線的程序，減去繁瑣的編程示教過程。在傳統(tǒng)的編程示教過程中，有時會發(fā)生機(jī)器人焊槍、切割頭等與夾具干涉的現(xiàn)象，自動退臂功能能夠自動調(diào)整焊槍或者切割頭的姿態(tài)，有效避免干涉。
CAD to Path包含Draw軌跡路徑的生成、Edit編輯以及View顯示功能。通常的軌跡路徑有Lines單一的線路經(jīng)和Patterns用于打磨或者噴涂的圖樣路徑?？梢酝ㄟ^Lines功能捕捉導(dǎo)入模型的邊界、多段直線的軌跡、模型表面上多段直線的軌跡以及一些樣條的曲線；也可以利用Patterns功能生成W型、三角形和X型等軌跡圖樣。軌跡生成之后，利用Edit編輯功能實現(xiàn)對生成的軌跡進(jìn)行編輯，可以對軌跡進(jìn)行固定值分割、設(shè)定值分割或者混合方法分割；也可以對軌跡進(jìn)行合并，包括向前、向后和全部合并。軌跡生成并且編輯完成，就可以通過View顯示功能進(jìn)行查看。
工件的軌跡拾取之后，需要利用Roboguide中Feature功能來自動生成離線的程序。通過Prog Settings菜單來設(shè)置程序中機(jī)器人的運行速度；在Pos Defaults對話框中修改程序中機(jī)器人的姿態(tài)，通過調(diào)整機(jī)器人TCP的X、Y和Z軸方向，使機(jī)器人TCP的運行方向與生成的軌跡路徑吻合，在改變TCP運行方向的過程中，還可以通過顯示模擬焊槍的位置方向來觀察TCP的設(shè)置方向是否合理。
通過Pos offsets選項可以實現(xiàn)離線程序各個方向的平移和旋轉(zhuǎn)，還可以設(shè)置程序運行時焊槍的在X、Y和Z軸方向的角度；在完成上面的設(shè)置之后，則可生成離線的程序。此時，在機(jī)器人運行自動生成的程序時，可能會發(fā)生焊槍與夾具的干涉情況。這就需要使用Collision Avoidance自動退臂功能來避免干涉。在機(jī)器人與夾具的干涉區(qū)域，通過調(diào)整焊槍的角度，使機(jī)器人自動地改變運動軌跡而繞過干涉區(qū)域。最后，在自動生成的碰撞檢測結(jié)果中，可以清晰的看出規(guī)避碰撞的點位。
Optimize position功能
機(jī)器人的運行程序是通過手動示教編寫或者離線編程的方式自動生成的。在這些程序中，機(jī)器人往往不是處于最優(yōu)的位置，致使機(jī)器人的運行軌跡變長、運行時間增加。而Roboguide中的Optimize position功能能夠在機(jī)器人可達(dá)范圍內(nèi)，且運動過程不發(fā)生干涉的條件下，通過調(diào)整機(jī)器人（物體）的位置，達(dá)到優(yōu)化系統(tǒng)節(jié)拍，減少機(jī)器人耗電量，增加機(jī)器人壽命的目的。
Optimize position功能的基本步驟如下圖所示：即打開位置最優(yōu)功能窗口→選擇機(jī)器人（物體）→選擇TP程序→設(shè)定計算覆蓋區(qū)域→運行計算→查看計算結(jié)果→改變機(jī)器人（物體）位置生成新的程序。
使用Optimize position功能時，最主要的是確定計算區(qū)域和劃分出機(jī)器人位置點。計算區(qū)域是通過設(shè)定X、Y和Z軸三個方向上的最大和最小值來確定的，而機(jī)器人位置點的劃分是通過設(shè)定最小標(biāo)度值實現(xiàn)的。選取的計算區(qū)域越大，劃分的點越多，計算時間越長。
Optimize position功能采用逐個比較法，通過指定優(yōu)化區(qū)域，劃分計算點，逐個計算機(jī)器人（物體）系統(tǒng)的運動時間，分析機(jī)器人的可達(dá)性和可達(dá)性，最終在計算點中選取最優(yōu)值。在運用Optimize position功能時，需要注意以下幾個問題：
1、用戶所選取的優(yōu)化范圍可能在實際最優(yōu)點范圍之外；
2、劃分的最小標(biāo)度值較大，實際最優(yōu)值不在所劃分的點上；
3、如果將最小標(biāo)度值設(shè)置更小，所需要計算的點將會大幅增加，計算的時間也就越長。
Optimize position功能還可以添加以下評估參數(shù)：Duty information (Over heat, OVC) 機(jī)器人工作狀況信息、Power consumption information (average power) 耗電量信息和Reducer life information (L10 life) 減速機(jī)壽命信息。
機(jī)器人工作狀況信息：
耗電量信息：
減速機(jī)壽命：
在最終的優(yōu)化結(jié)果中包含以下信息：Time：循環(huán)時間（系統(tǒng)節(jié)拍）；OH：過熱最大百分比；OVC：過電流最大百分比；Power：平均功率（KW）；Life: 最短壽命（年）；Limit：表示機(jī)器人姿態(tài)的余量，數(shù)字越小，余量越多。
最后通過點擊Apply按鈕，機(jī)器人會自動地運行到計算結(jié)果中的最優(yōu)位置點處，同時原有的程序?qū)桓采w掉生成新的程序。在這之前建議備份原程序。
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